Electric Scooter Wheelchair

Il problema

I monopattini elettrici hanno reso la mobilità urbana leggera e accessibile — ma solo per chi può stare in piedi. L'obiettivo della tesi era estendere questa possibilità alle persone in carrozzina, senza stravolgere né il monopattino né la carrozzina: i due mezzi dovevano restare pienamente utilizzabili anche separati.

L'aggancio meccanico

Il cuore meccanico è una staffa progettata in CAD e installata alla base della carrozzina, vicino alle ruote posteriori. Una parte mobile con pomelli, barre filettate e antivibranti in nylon stampati in 3D blocca il monopattino rispetto ai movimenti longitudinali e laterali di accelerazione, frenata e sterzata. Una cerniera in acciaio permette l'ingresso del monopattino sotto la carrozzina senza sollevarla, e le ruote anteriori vengono sollevate da terra per lasciare trazione e sterzo al monopattino.

Il firmware

Il firmware originale del monopattino è calibrato per un carico in piedi sulla pedana. Con la carrozzina cambiano massa, baricentro e distribuzione del peso: la parte software della tesi ha riguardato la modifica del firmware e la creazione di un algoritmo di accelerazione adatto al nuovo carico, con un client Python e un'interfaccia grafica per automatizzare la generazione del firmware personalizzato.